太清宫位于鹿邑县城东十里的太清宫集，为老子的诞生地。据史志记载，东汉延熹八年（公元１６５年），桓帝刘志派中常侍管霸前来创建，始名老子庙。唐祖武德三年（公元６２０年）李渊为了便于对天下的统治，抬高家庭地位，就听从吉善行的建议，认老子为祖宗，派人在汉老子庙的基础上予以扩建，规模如京城王宫，做为皇室家庙。乾封元年（公元６６６年），唐高宗李治追封老子为“太上玄元皇帝”，并增建“紫极宫”、“太清楼”，改庙名为“玄元庙”。到武则天光宅元年（公元６８４年），又册封老子母为“先天太后”，在汉李母庙的基础上，扩建成洞霄宫，位置在太清宫北一里。至玄宗李隆基时，太清宫又有增建，规模达到鼎盛，占地八顷七十二亩，周围四十里，宫内建筑排列有序，琼楼玉宇，金碧辉煌。太清宫称前宫，洞霄宫称后宫。前宫祀老子，后宫祀李母。两宫中隔一河，河上有桥。河名“金水”，桥称“会仙”。
　　
唐开元年间，玄宗皇帝又亲朝太清宫，为老子上尊号“大圣祖高上金阙天皇大帝”，改庙名为太清宫，又亲手为五千言《道德经》作注，刻石立于太清宫。该碑至今犹存，和太清宫及其所余历代碑刻一起，于八六年列为河南省重点文物保护单位。
　　
唐末黄巢起义，太清宫毁于兵事。宋真宗年间重建，又恢复了唐时规模。真宗所立“先天太后之赞”碑，通高八米，宽二米，二龙幡伏于碑首，神龟支撑碑下，为真宗御制御书并篆刻的“三御碑”，至今仍屹立于太清农场东南角。以后屡修屡废，金元明清各代都有重修碑记。元代中统年间，皇帝又颁发了圣旨和执照，对太清宫予以保护，碑刻今存。至清代重修时，规模尚十分可观，然与唐宋盛时相比，仅存“十一于千百也”。而现在与清时相比，又是仅存“十一于千百也”。太清宫现存主体建筑太极殿五间，铁柱一根，古柏三株，碑刻九件，望月井一眼。洞霄宫仅存清代建筑三圣母殿五间，娃娃殿三间，宋碑一通。